Bien, en artículos anteriores, publique unas imágenes de un arm11 una tarjeta que adquirí y después publique un pantallazo de una interfaz hecha en visual estudio 2008 donde mostraba como realizar una conexión serial entre el ARM y algún otro dispositivo con comunicación rs232, pues ahora he realizado una interfaz un poco mas elaborada para el ARM y para un computador portátil o de estación, el primero para el ARM es muy simple con el puedes controlar por xbee el robot haciendo click sobre la pantalla y este envía un orden a el robot que esta controlado con un arduino, el arduino es el encargado de hacer que lo servo motores funcionen.
El robot tiene dos arduino, uno que se encarga de el control de los servos y otro que se encarga de la adquisición de GPS, Brújula y un acelerometro que me da los ángulos de inclinación sobre el eje X,Y.
estos datos son enviados tanto al ARM como al pc, pero en el ARM solo podemos visualizar los datos enviados, mientras que en el pc, y teniendo google earth instalado, podemos utilizar la longitud y la latitud para posicionar el robot y saber en donde esta, esto hasta este momento dentro de poco pondré como hacer que el robot pueda realizar navegaciones programadas, con solo darle las coordenadas.
Otra característica es que el robot podrá trabajar de forma autónoma, con sensores de distancia para la evasión de obstáculos, con el GPS donde podremos decirle a donde ir y con la brújula para darle la orientación.
Espero les guste, esperen mas.
jaime
Interfaz pc, con la coneccion a google earth
Imágenes Robot y de el ARM:
Interfaz ARM Funcionando
Imagen de el Robot
Arduino encargado de el GPS, Brujula y Acelerometro
Robot con sensores de distancia de 150 cm
Control de un robot por PDI
Una de las aplicaciones en robotica mas importantes es la conexion de una camara a nuestro robot, esto nos da la sensación de que el ve el mundo como nosotros lo vemos, pero existe una gran diferencia, nosotros poseemos un procesador de imágenes bastante eficiente y mas simembargo en nuestro robot solo hay una cámara que imita el funcionamiento de nuestros ojos. El mecanismo que se encarga de procesar la informacion que reciben nuestros ojos es el cerebro y en el caso del robot este mecanismo sera un computador con un software especializados en PDI (Procesamiento Digital de Imágenes), en este caso utilizaremos Opencv.
Con Opencv, podemos trabajar con vídeo, imágenes y capturar el mundo con una cámara web, con esta captura y ciertas técnicas de PDI, podemos hacer segmentacion, detección de movimientos, detección de rostros etc. En este articulo veremos como podemos extraer de las imágenes un objeto de color rojo, que es el encargado de hacer que nuestro robot se mueva.
Primero:
Realizamos una captura con la web-cam, a esta captura se dividemos en 4 cuadrantes y creamos un cuadrado que se encuentra localizado en el centro de la imagen, como vemos en la figura:
Dentro de esa área el objeto se tiene que encontrar para que sea detectado, ahora cuando nuestro objeto se encuentre en el centro o en cual quier cuadrante el programa enviara un mensaje por la consola que nos dirá que encontró un objeto y nos dirá en que cuadrante esta o si esta en el centro de muestra imagen.
En el instante en que el programa detecte un objeto de color rojo cruzando el área de trabajo de la cámara automáticamente nos dirá en donde se encuentra y veremos un circulo de color claro este circulo es la posición de el objeto, dicha posición la veremos en los numero de color rojo que se encuentran en la parte superior izquierda con letras rojas que dice Pos X y Pos Y, esta posición nos servirá mas adelante para el control de servo motores para poder realizar el seguimiento de el objeto, pero en este articulo solo nos dedicaremos a controlar el robot, de una forma muy simple.
Acá encontramos dos imágenes; una segmentada y la original, con los puntos y las variables Pos X y Pos Y mostrando los valores.
Fotos de El Robot con la Cámara
Control de Brazo robotico con ARM Tyni 6410
Continuando con el consecutivo de el proyecto me permito mostrar como podemos controlar los movimiento de un brazo robotico.
Primero que todo, cada motor de el brazo robotico se encuentra controlado por un puente en h cuya referencia es L293B, este es el integrado que me permitirá realizar los cambios de giro de los motores de cada una de las articulaciones de el brazo, estos puente en h estan conectados a la placa arduino mega, que sirve de enlace entre la board Tyni 6410 y los motores, el arduino mega es el encargado de interpretar los datos enviados por la interfaz que esta corriendo bajo el sistema operativo de Windows CE.
Esta interfaz se ha realizado con visual estudio 2008 y cuenta con barras de desplazamiento, que son las encargadas de envirar los comando para que el arduino ejecute la acción correspondiente, desafortunada mete al se un brazo que trabaja con motores dc sin re alimentación de control, no se tiene un angulo preciso por esta razón el usuario que controla el robot tiene que estar pendiente de cuando llega al el tope máximo o al punto donde el quiera que se detenga.
por ahora les dejo los vídeos.
Continuara...
