Una de las aplicaciones en robotica mas importantes es la conexion de una camara a nuestro robot, esto nos da la sensación de que el ve el mundo como nosotros lo vemos, pero existe una gran diferencia, nosotros poseemos un procesador de imágenes bastante eficiente y mas simembargo en nuestro robot solo hay una cámara que imita el funcionamiento de nuestros ojos. El mecanismo que se encarga de procesar la informacion que reciben nuestros ojos es el cerebro y en el caso del robot este mecanismo sera un computador con un software especializados en PDI (Procesamiento Digital de Imágenes), en este caso utilizaremos Opencv.
Con Opencv, podemos trabajar con vídeo, imágenes y capturar el mundo con una cámara web, con esta captura y ciertas técnicas de PDI, podemos hacer segmentacion, detección de movimientos, detección de rostros etc. En este articulo veremos como podemos extraer de las imágenes un objeto de color rojo, que es el encargado de hacer que nuestro robot se mueva.
Primero:
Realizamos una captura con la web-cam, a esta captura se dividemos en 4 cuadrantes y creamos un cuadrado que se encuentra localizado en el centro de la imagen, como vemos en la figura:
Dentro de esa área el objeto se tiene que encontrar para que sea detectado, ahora cuando nuestro objeto se encuentre en el centro o en cual quier cuadrante el programa enviara un mensaje por la consola que nos dirá que encontró un objeto y nos dirá en que cuadrante esta o si esta en el centro de muestra imagen.
En el instante en que el programa detecte un objeto de color rojo cruzando el área de trabajo de la cámara automáticamente nos dirá en donde se encuentra y veremos un circulo de color claro este circulo es la posición de el objeto, dicha posición la veremos en los numero de color rojo que se encuentran en la parte superior izquierda con letras rojas que dice Pos X y Pos Y, esta posición nos servirá mas adelante para el control de servo motores para poder realizar el seguimiento de el objeto, pero en este articulo solo nos dedicaremos a controlar el robot, de una forma muy simple.
Acá encontramos dos imágenes; una segmentada y la original, con los puntos y las variables Pos X y Pos Y mostrando los valores.
Fotos de El Robot con la Cámara
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